Работа с ROS из браузера

С помощью библиотеки roslibjs возможна работа со всеми ресурсами ROS (топики, сервисы, параметры) из JavaScript-кода внутри браузера, что позволяет создавать различные интерактивные браузерные приложения для коптера.

Пример

Пример HTML-кода страницы, работающей с roslib.js:

<html>
    <script src="js/roslib.js"></script>
    <script type="text/javascript">
        // Establish roslibjs connection
        var ros = new ROSLIB.Ros({ url: 'ws://' + location.hostname + ':9090' });

        ros.on('connection', function () {
            // Connection callback
            alert('Connected');
        });

        // Declare get_telemetry service client
        var getTelemetry = new ROSLIB.Service({ ros: ros, name : '/get_telemetry', serviceType : 'drone/GetTelemetry' });

        // Call get_telemetry
        getTelemetry.callService(new ROSLIB.ServiceRequest({ frame_id: 'map' }), function(result) {
            // Service respond callback
            alert('Telemetry: ' + JSON.stringify(result));
        });

        // Subscribe to `/mavros/state` topic
        var stateSub = new ROSLIB.Topic({ ros : ros, name : '/mavros/state', messageType : 'mavros_msgs/State' });
        stateSub.subscribe(function(msg) {
            // Topic message callback
            console.log('State: ', msg);
        });
    </script>
</html>

Более подробную информацию смотрите в туториале по roslibjs.

results matching ""

No results matching ""